Σύμφωνα με τους ιστορικούς, υπολογίζεται ότι ο άνθρωπος ένιωσε για πρώτη φορά την ανάγκη να ντυθεί πριν από περίπου 72.000 χρόνια. Έως τότε, η γύμνια ήταν κάτι απολύτως φυσικό για τον Homo Sapiens και εξακολούθησε να είναι για πολλούς αρχαίους πολιτισμούς.
Οι Έλληνες και οι Ρωμαίοι, για παράδειγμα, είχαν μία αρκετά διαφορετική άποψη σε σχέση με την επικρατούσα σήμερα για το γυμνo σώμα. Στην πραγματικότητα, ο όρος «γυμνάσιο», που χρησιμοποιείται παγκοσμίως (gymnasium), προέρχεται από τη λέξη «γυμνoς», καθώς οι αρχαίοι Έλληνες συμμετείχαν στις αθλοπαιδίες με «αδαμιαία περιβολή».
Τα διάφορα ταμπού γύρω από το θέμα άρχισαν να δημιουργούνται όταν ο ιματισμός μετατράπηκε από ανάγκη σε συνήθεια. Τα ρούχα έγιναν, τελικά, μέρος του πολιτισμού κάθε λαού, παρότι αρχικά χρησιμοποιήθηκαν για πρακτικούς λόγους, όπως για την προστασία από τον ήλιο και τη ζέστη στην έρημο.
Συνήθως, οι όποιες αντιρρήσεις εκφράζονται απέναντι στον γυμνισμo έχουν θρησκευτική προέλευση, ακόμη κι αν συνδέονται με την πολιτιστική εξέλιξη κάποιων λαών. Αρκετοί λαοί χρησιμοποίησαν για πρώτη φορά ενδύματα, κατόπιν προτροπής των ιεραποστόλων.
Ωστόσο, μεταξύ των γυμνιστών υπάρχουν και αρκετοί ευλαβείς πιστοί, που θεωρούν ότι τα ρούχα δεν είναι απαραίτητα για τη διαφύλαξη του ήθους. Μάλιστα, υπήρξε και μία χριστιανική αίρεση, ο Αδαμισμός (εκ του Αδάμ), που εμφανίστηκε κατά τον 2ο, 3ο και 4ο αιώνα στη Βόρεια Αφρική και άσκησε τον «ιερό γυμνισμo».
Η πρώτη οργανωμένη λέσχη γυμνιστών ιδρύθηκε το 1903, κοντά στο Αμβούργο. Μετά τον Α’ Παγκόσμιο Πόλεμο, το κίνημα του γυμνισμoύ εξαπλώθηκε στην Ευρώπη και κατά τη δεκαετία του 1920 γνώρισε ιδιαίτερη άνθιση, κυρίως στη Γερμανία. Όμως, με την άνοδο του Αδόλφου Χίτλερ στην εξουσία τέθηκε υπό διωγμό.
Ο κοινωνικός γυμνισμoς, με ιδιωτικές λέσχες και κατασκηνώσεις, πρωτοεμφανίστηκε στις ΗΠΑ, όπου στις 13 Ιουνίου του 1930 ιδρύθηκε η πρώτη αποικία γυμνιστών, και καθιερώθηκε κατά τη δεκαετία που ακολούθησε. Μετά τον Β’ Παγκόσμιο Πόλεμο πήρε διαστάσεις κοινωνικού κινήματος. Οι νέοι, που ξεσηκώθηκαν εναντίον της κοινωνικής τάξης (χίπις, αντικομφορμιστές κ.ά.) είδαν στο γυμνισμo μια εκδήλωση κατά της κοινωνικής τάξης και τον ενίσχυσαν.
Στην Ελλάδα, μία πρώτη κίνηση γυμνιστών παρουσιάστηκε στον Μεσοπόλεμο, άλλα δεν εδραιώθηκε. Τότε οι οπαδοί του κυκλοφορήσαν για σύντομο χρονικό διάστημα κι ένα περιοδικό, με τίτλο «ΦΛΕΡΤ» (Φυσιολατρική Λογοτεχνική Επιθεώρηση Ριζοσπαστικών Τάσεων).
Μετά τον Β’ Παγκόσμιο Πόλεμο, η χώρα μας ελκύει πολλούς γυμνιστές τουρίστες, που όμως αντιμετωπίζουν διάφορα προβλήματα σχετικά με τις παράλιες όπου μπορούν να ασκήσουν τον γυμνισμό ελευθέρα.